La génèse
Il existe deux hypothèses pour expliquer la genèse de la capoeira. Pour certains, elle serait née en Afrique noire – et notamment en Angola – et aurait été importée par les populations africaines amenées par les colons portugais au Brésil pour devenir des esclaves. Pour d'autres, elle aurait été inventée par ces mêmes esclaves directement sur le sol brésilien dans l’optique d’une future révolte.
Peu importe quelle hypothèse on retiendra, la capoeira est définitivement une manifestation afro-Brésilienne intiment liée aux esclaves africains et à leur histoire.
La capoeira fut en effet pour eux un moyen de résister à l'oppresseur en fortifiant leurs corps par l'entraînement et l'apprentissage de techniques de combat. Bien entendu, cette dimension martiale et guerrière fut dès le départ cachée aux colons portugais derrière les chants et la musique. Subtilement, le combat était changé en jeu malicieux – ce qu’on appelle la malandragem – entre esclaves. Cette volonté de déguisement et de tromperie des colons esclavagistes confère encore aujourd'hui cette ambivalence à la capoeira la rendant à la fois si riche et si difficile à définir.
La période post colonialiste
L'esclavage est aboli en 1888. Dans les faits, cette décision n'apporte que peu de bienfaits à la population nouvellement affranchie. Les lois du Brésil la maintiennent dans un niveau avancé de pauvreté. D'une lutte contre l'esclavagisme, la capoeira devient une lutte contre l'injustice sociale. À cette époque, la capoeira est également utilisée par des bandes rivales de malfrats. Si bien que la capoeira est interdite en 1890. Toujours dans cette dimension de résistance et de dissimulation, les capoeiristes s'organisent : ils utilisent des surnoms ou apelidos pour préserver secrète leur identité, les instruments légers et facilement transportables sont utilisés et le toque « cavalaria » est créé pour être joué au berimbau afin de prévenir les capoeiristes de l'arrivée des autorités.
Le 20ème siècle
La capoeira devient de plus en plus populaire au fur et à mesure que le siècle avance. Au début des années 1930, Manuel Dos Reis Machado, dit Mestre Bimba, ouvre la première académie de capoeira qu'il appelle le « Centro de Cultura Fisica e Capoeira Regional » à Salvador de Bahia et crée par la même occasion la capoeira regional.
Mestre Bimba sort la capoeira de la rue et de la clandestinité. Il la simplifie et la rationalise, y incorpore également des techniques et rituels d'autres arts martiaux, notamment les cordes et la structuration en séquences. Insatisfaits de cette rationalisation et simplification, certains capoeiristes se rassemblent autour de Vincente Ferreira Pastinha dit Mestre Pastinha. Plus conservateurs, ils se reconnaissent dans les rituels traditionnels de la capoeira. Cette mouvance de la capoeira prendra le nom de capoeira angola.
Au début des années 1940, la loi interdisant la pratique de la capoeira est abrogée.
De nos jours
Même si capoeira regional et angola se revendiquent différentes, elles ont un héritage unique en commun et partagent de nombreux mouvements, chants, rituels et coutumes. La capoeira s'est aujourd'hui très largement exportée dans le monde entier en commençant par les États-Unis et l'Europe depuis les années 1970.
Elle permet à ses pratiquants de découvrir le Brésil, son histoire, sa langue et sa culture. Elle engendre différents groupes eux-mêmes organisés en académies et écoles. Chaque groupe possède ses propres aspirations, valeurs et pratiques véhiculées par l'enseignement donné par le Mestre tout en conservant la base culturelle commune de la discipline.